wolfSSL ライブラリにはたくさんのAPIがありますが、ユーザマニュアルやAPIドキュメントだけではなかなかその使い方がわからない、ということも多いと思います。そんなときにはぜひwolfSSLサンプルプログラムのレポジトリーをご覧になってみてください。 https://github.com/wolfssl/wolfssl-examples の下には、ディレクトリ毎にたくさんのサンプルプログラムがあります。
TLSの基本的な使用例は tls ディレクトリを参照してください。tls_server.c, tls_client.cはサーバー・クライアントが基本的なSSL通信を行うためのサンプルプログラムで、TLS接続を確立したあと、サーバーとクライアントの間で１往復のメッセージ通信を行います。比較対象としてプレーンなTCP通信を行うtcp_server.c、tcp_client.cも用意してあるので、すでにTCPによるアプリケーションをもっているお客さまにとってTLSで何を追加、変更しなければいけないか、簡単に理解できるかと思います。
tlsディレクトリの下には、そのほかBSDソケットやライブラリがすでにサポート対象としていないメッセージ通信を行う場合のメッセージコールバックの使用例、非RTOS環境などで使うノンブロッキングの使用例など各種の例が格納されています。
また、DTLS、事前共有鍵、証明書の管理や生成などの各種の使用例も参照できますので、ぜひご覧になってください。